Sempre que o Certificado Digital estiver prestes a expirar a realização da renovação pode ser de forma on-line?

Não.

A renovação totalmente on-line é limitada aos Certificados Digitais de Pessoa Física e a uma ocorrência precedida por uma validação presencial para a emissão do certificado digital.

 

Fonte: https://www.certisign.com.br/duvidas-suporte/perguntas-frequentes/certificado-digital

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